「must」と「have to」はどちらも「～しなければならない」という意味の言葉ですが、それぞれがもつニュアンスに違いがあり、状況によって使い分けが必要です。
よく言われるmustとhave toのどちらが強い表現かという問題以前に、それぞれの言葉がもつ性質自体が違います。そのことが分かると意外と使い分けは簡単です。
「must」と「have to」の違い
「must」・・・主観的に考えて「～しなければならない」
（例外：公的書類ではmustを使うことが多い）
「have to」・・・客観的に考えて「～しなければならない」
簡単に言うと、以上がmustとhave toの違いになります。例外はありますが、基本的にはmustは主観的表現で、have toは客観的表現という違いがあります。
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mustに限らず、助動詞は話し手の気持ちが入った主観的な表現になるという特徴があります。たとえば、canは「～できる」という主観的な気持ちが入った表現ですし、mayは「～かもしれない」という主観的な気持ちが入った表現になります。それと同様に、mustも主観的に考えて「～しなければならない」という気持ちが入った表現になります。
一方、have toは助動詞ではなく一般動詞です。「have + 不定詞（to 動詞の原形）」のかたちで「～することを必要（持つ/所有）とする」と考えると、他の一般動詞と同様に客観的に物事を言っていることが理解しやすいのではないでしょうか。
つまり、mustは、話し手の心の内側から出てくる気持ちが入った主観的表現で、have toは、状況や外的要因などから客観的に考えた表現という違いがあるのです。
それでは、「must」と「have to」の使い分けについて例文で確認していきましょう。
「must」と「have to」の使い分け
「～しなければならない」と言いたい場合は、その時の状況や外的要因などから冷静に考えて客観的に言うことが多いので、客観的な表現のhave toは多くの場面で使えます。
しかし、主観的表現のmustのように「絶対に～しなければならない」という個人的な感情を含む表現は、使える場面が限定されます。
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客観的な場面でmustを使うのはNG
I have to get a passport to go abroad.
海外へ行くためにパスポートを作らなければならない。
海外へ行くためにパスポートが必要なことは社会的なルールによるものなので、この例文を「× I must get a passport to go abroad.」と言うと不自然な表現になってしまいます。誰もが知っている社会的なルールをmustを使って「絶対にパスポートが必要だ」とわざわざ個人的な感情で言うのは変な感じがするので使い分ける必要があります。
I’ve become fat recently, so I must do more exercise.
私は最近太ったので、もっと運動をしなければならない。
I’ve become fat recently, so I have to do more exercise.
私は最近太ったので、もっと運動をしなければならない。
この例文のように、太ったので運動しなければならないのは、主観的にも客観的にも言えることなので、mustとhave toの両方が使えます。
おすすめしたい時に使うmust
If you are go to Sapporo, you must eat Sapporo Ramen.
もし札幌に行くなら、絶対に札幌ラーメンを食べるべきです。
mustは、主観的に「絶対に～しなければならない」と言う表現なので、相手に「おすすめ」する時に使うことがあります。この例文では、主観的な感情を込めて、札幌に行ったら絶対に札幌ラーメンを食べることがおすすめですと言っています。
この場合にhave toを使うと客観的かつ義務的に聞こえてしまうこともあるし、shouldを使って「○ You should eat Sapporo Ramen.」と提案することもできますが、mustほどの強いおすすめ度合いはありません。mustを使うと強い感情が入って「絶対におすすめ」という意味合いになります。
ただし、相手におすすめする時以外に、You（あなた）を主語にしてmustを使うと、「絶対にあなたは～しなければならない」という意味の命令口調になってしまうので注意が必要です。
mustには過去形がない
I missed the last train, so I had to stay there until morning.
私は終電に乗り遅れたので、朝までそこのいなくてはならなかった。
「絶対に～しなければならない」と主観的に気持ちを込めて言いたい時は、いつだって今の気持ちなので、mustには現在形しかありません。
過去について「あの時～しなければならなかった」と言いたい時は、今となっては客観的に考えた意見なのでhave toの過去形のhad toを使います。
現在形のみmustと過去形などの時制表現があるhave toには違いがあるので、過去のことを言いたい時には使い分ける必要があります。
余談ですが、今日ではmustを現在形として使っていますが、古英語ではmustを過去形として使い、現在形はmusまたはmosと表記する時代がありました。
公的書類ではmustを使うことが多い
The document must be signed.
書類に署名する必要があります。
公的な書類ではmustを使って書かれていることが多いです。実際には有り得ないことですが、擬人化された書類自体が「～しなくてはならない」と話している感覚で、主観的な表現のmustが使われています。
英語では他にも、まるで物が話しているような感覚で表現することがあります。たとえば「The newspaper says～（新聞に～と書かれている）」「The sign says～（看板に～と書かれている）」このような表現があるので、例文のようにmustを使った表現が特別なものというわけではありません。
ただし、mustが多く使われるのは公的な書類だけで、一般的な手紙などの書類ではhave toを使う傾向があります。
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